掃地機(jī)器人的表現(xiàn)是容易引起爭(zhēng)議的話(huà)題，有的人覺(jué)得有用，有的人覺(jué)得是雞肋。同一款機(jī)器，有的人覺(jué)得表現(xiàn)好，有的人覺(jué)得表現(xiàn)很差，這中間的原因很多，其中一個(gè)原因，就是掃地機(jī)器人面臨的環(huán)境的多樣性，其實(shí)遠(yuǎn)比普通其他家電要復(fù)雜的多。

掃地機(jī)器人要行走在家庭中，而每家每戶(hù)的環(huán)境其實(shí)是很不相同的。因此，掃地機(jī)器人的行走控制算法，是考驗(yàn)各個(gè)廠(chǎng)商軟實(shí)力的地方。就如同普通道路大家開(kāi)起來(lái)好像都一樣，而到了復(fù)雜的路況就體現(xiàn)出老司機(jī)的經(jīng)驗(yàn)實(shí)力。

算法依靠的硬件除了處理器，環(huán)境監(jiān)測(cè)傳感器也是重要的一環(huán)，從簡(jiǎn)單的碰撞隨機(jī)，到簡(jiǎn)單的陀螺儀導(dǎo)航規(guī)劃，以及無(wú)線(xiàn)電波探測(cè)、激光掃描探測(cè)等，隨著科技的進(jìn)步，掃地機(jī)器人的表現(xiàn)也越來(lái)越好。

在這其中，視覺(jué)探測(cè)定位導(dǎo)航，是新近出現(xiàn)的一種方式，相對(duì)于激光導(dǎo)航方式，具有壽命長(zhǎng)（激光頭的壽命一般只有2-3年），成本低的優(yōu)勢(shì)。

視覺(jué)探索定位導(dǎo)航的掃地機(jī)器人，我只用過(guò)一種，就是ILIFE 的X660，這款用了也有半年的時(shí)間，那么就來(lái)分享下使用的體會(huì)，開(kāi)箱圖片是半年前拍攝的，還是頭一次曝光。

盒子，白色為底，上面有產(chǎn)品特和產(chǎn)品的外觀圖。

包裝另外一面：

打開(kāi)箱子，看到里面是紙質(zhì)包裝，上面有個(gè)紙質(zhì)的 蓋子，蓋子上面凹處有說(shuō)明書(shū)。

拿掉蓋子，下面就是塑料袋包裹的掃地機(jī)器人主機(jī)和各個(gè)零件 。

拿掉主機(jī)，下面還有些零件。

將塑料袋拿掉，其實(shí)配件主要有這些。

上面是充電器和充電底座。

下面的則是大水箱和拖地板，帶拖地布。

其余的，則是其他相關(guān)的。

從左到有分別是遙控器和電池，滾刷、備件拖地布、雙邊刷、清理刷，海帕過(guò)濾器。

把掃地機(jī)器人取出來(lái)，看看，上面貼有一層出廠(chǎng)保護(hù)膜。

拿掉保護(hù)膜后，就可以看見(jiàn)真容了。

掃地機(jī)器人是咖啡色，亮亮的。上面有ILIFE幾個(gè)字。根據(jù)介紹，這上面采用了鋼化玻璃，可以有效的防止剮蹭。

在掃地機(jī)器人前面，可以看見(jiàn)有個(gè)亮亮的鏡頭，就是攝像頭。下面有個(gè)Auto的按鈕。

在后面，金屬字樣的則是塵盒的按鈕。按下，就可以將塵盒從后面拉出。

將掃地機(jī)器人翻過(guò)身來(lái)，看看底面，前面萬(wàn)向輪，后面2個(gè)大的驅(qū)動(dòng)輪。后面是個(gè)滾刷。

同用過(guò)的掃地機(jī)器人不同的是，后面這里有個(gè)小的滾輪。

這款掃地機(jī)器人，身材很是小巧，相對(duì)來(lái)說(shuō)，體積更小，高度也低。

同其他掃地機(jī)器人的比較就可看出來(lái)了。

說(shuō)到這個(gè)視覺(jué)定位，可能同大家想象中的不太一樣，并不是掃地機(jī)器人直接看見(jiàn)物體，而是通過(guò)掃描天花板，然后來(lái)定位自己的位置，以及建立地圖。

先來(lái)看下單個(gè)比較規(guī)整的房間，掃地機(jī)器人的行走路線(xiàn)。

https://player.youku.com/embed/XMzEwNDM2ODAwNA==?client_id=135733115d8d2ef5

總體來(lái)說(shuō)，可以看到，掃地機(jī)器人是采用了來(lái)回弓字形清掃的方式，先清掃完一側(cè)，然后直接去了另外一側(cè)繼續(xù)清掃。

這說(shuō)明，在它心目中有個(gè)地圖，通過(guò)視覺(jué)定位建圖，可以知道自己的位置。

因?yàn)檫@款機(jī)器是不支持手機(jī)APP觀看清掃路徑的，所以，這里分析下。當(dāng)然，沒(méi)有APP，是個(gè)不足。

再來(lái)看下個(gè)比較復(fù)雜的情況。這次，讓掃地機(jī)器人從充電座出發(fā)，看看情況。

https://player.youku.com/embed/XMzEyNDQzMTYyMA==?client_id=135733115d8d2ef5

通過(guò)這段較長(zhǎng)的視頻，可以看出幾點(diǎn)端倪：

1. 它的主要特點(diǎn)是通過(guò)弓字形清掃主要區(qū)域，然后再補(bǔ)漏清掃其他區(qū)域的方式。

2. 它的內(nèi)部有地圖，所以，可以看到，在清掃完主要區(qū)域后，直接去遠(yuǎn)處的未完成區(qū)域繼續(xù)清掃，中間并沒(méi)有接觸碰撞，說(shuō)明不是通過(guò)碰撞來(lái)確定位置的。

3. 基本沒(méi)有遺漏，清掃覆蓋比較全。

4. 充電座附近可以躲開(kāi)，應(yīng)該是為了怕碰到充電座，但區(qū)域過(guò)大。

視覺(jué)定位導(dǎo)航的缺點(diǎn)就是環(huán)境光線(xiàn)會(huì)影響它的效果和使用。這款掃地機(jī)器人，具有語(yǔ)音播報(bào)功能，所以，有助于了解。

做了些測(cè)試，在比較昏暗的地方，會(huì)提示你環(huán)境光線(xiàn)弱，請(qǐng)打開(kāi)燈光。如果是黑暗中，會(huì)拒絕工作。所以，在昏暗的環(huán)境中，會(huì)對(duì)它的工作有影響，乃至無(wú)法使用。

那么在普通光線(xiàn)下，即使有床，沙發(fā)等下面，經(jīng)測(cè)試，是不會(huì)有影響的。

幾個(gè)月來(lái)，我主要是它來(lái)清掃客廳和餐廳，有時(shí)候也去清掃臥室。總體來(lái)說(shuō)，覆蓋還是比較全面的，但也有沒(méi)有完全清掃的情況發(fā)生，由于沒(méi)有APP，而后來(lái)，我也不會(huì)去盯著它做完全程，主要還是根據(jù)感覺(jué)上的清掃時(shí)間。個(gè)別時(shí)候有的時(shí)候時(shí)間短了。其次，由于環(huán)境原因。我并沒(méi)有讓它從充電座上啟動(dòng)，所以，每次的地圖應(yīng)該是重新實(shí)驗(yàn)，沒(méi)有體現(xiàn)出它的自學(xué)習(xí)能力。

這款掃地機(jī)器人的拖地功能，是通過(guò)塵盒和水箱互換來(lái)實(shí)現(xiàn)的，所以它的水箱容積較大。

上面藍(lán)色的注水口，這個(gè)樣子，同塵盒是一樣的。

地面的拖地布。

這里可以看到，有個(gè)空間，可以容納些灰塵。但不是帶過(guò)濾的塵盒。所以要先掃地后再拖地更好。白色的是控制裝置，可以控制，在機(jī)器停止的時(shí)候，不會(huì)繼續(xù)滲水，保護(hù)地面。

這里有刻度線(xiàn)，300ml大容量。

互換，是這樣的。

停機(jī)不滲漏，這里有個(gè)視頻。

使用了6個(gè)月了，總體來(lái)說(shuō)，表現(xiàn)還是不錯(cuò)的。至于光線(xiàn)的影響，我本來(lái)就不在晚上用，所以沒(méi)有什么影響。沒(méi)有APP是個(gè)不足，但我也不是很需要APP，因?yàn)槲叶际亲约嚎刂茊?dòng)的。

它的吸力有2檔，默認(rèn)是第一檔，由于家里有寵物，有毛發(fā)，我都是用2檔的。這樣就需要用遙控器來(lái)控制，很是繁瑣。

還有，如果充電座不是開(kāi)著的話(huà)，掃完地它會(huì)待在原地，這個(gè)時(shí)候，電力消耗會(huì)很大，么有待機(jī)省電功能，很容易就電力不足。這樣如果一次忘記關(guān)機(jī)，下次再用的時(shí)候，就沒(méi)電了。當(dāng)然，使用充電座是個(gè)常規(guī)的方法，就不會(huì)有這個(gè)問(wèn)題。