前言

小米掃地機(jī)器人使用一年，其實(shí)各方面使用起來還不錯(cuò)，一周清掃三次，盡職盡責(zé)，一開始家人也算滿意。確實(shí)是個(gè)解放雙手，減輕家務(wù)負(fù)擔(dān)的神器。

但我還是有不太滿意的地方，由于家里多了個(gè)小寶寶，環(huán)境變得更加復(fù)雜了，不僅地面空間變小了，地面的雜物也變得非常之多（寶寶現(xiàn)在半歲，各種嬰兒用品已經(jīng)侵占了家里1/4的空間了，而且清時(shí)家中一直會(huì)有人在了）。

面對(duì)現(xiàn)在這樣復(fù)雜的環(huán)境，小米掃地機(jī)器人此時(shí)就顯得并不那么好用了，經(jīng)常被困住，清掃時(shí)間變得非常長，100平的房子清掃面積其實(shí)只有40㎡左右，從以前的40分鐘不到變成了現(xiàn)在60分鐘才能完成任務(wù)。

最煩惱的是經(jīng)常各種意外掛掉，變成了半自動(dòng)化了，家里長期有人的環(huán)境，稍微動(dòng)下它就容易出錯(cuò)，卡死在各種地方。

清掃成功次數(shù)寥寥，效率低以只是其一，實(shí)際上還有如下幾點(diǎn)（一年的使用過程中總結(jié)出的小米掃地機(jī)器人的缺點(diǎn)）：

1. 每次啟動(dòng)都是全房掃一遍，即使劃定區(qū)域也只能全房掃描過后再來一次，第二次又要重新全房掃一次之后才能區(qū)域規(guī)劃，并不能每次定時(shí)計(jì)劃都執(zhí)行區(qū)域規(guī)劃清掃，雖然每次都畫了地圖，但是并不會(huì)“記得”，第二次還得重新掃描一遍才能劃區(qū)域。

2. 對(duì)磁性虛擬墻的反應(yīng)不夠靈敏，即使我全房危險(xiǎn)位置貼好了虛擬墻也經(jīng)常沖破障礙，剎不住車直接跳下2cm高的“懸崖”。

3. 越障礙能力不行，2cm的臺(tái)階死活也上不來了。而我房里的門檻石基本在這個(gè)高度，這導(dǎo)致家里大量地方不能清掃，每次就只能關(guān)上臥室門掃個(gè)客廳+餐廳。

4. 會(huì)對(duì)與一個(gè)特定的物體杠上（比如落地扇的圓形底盤之類的物體），只要是圓形底盤都會(huì)不依不饒的懟上個(gè)三五分鐘，懟的同時(shí)輪子磨地的噪音巨大。

5. 雜物阻塞，數(shù)據(jù)線纏繞，這倒是通病，危險(xiǎn)的是會(huì)把電線另一頭的一堆東西扯下來，家里長輩們并不會(huì)每次都記得把床頭遺落在地上的數(shù)據(jù)線收起來，經(jīng)常拖著線扯著插座走了很遠(yuǎn)，這是個(gè)安全隱患。頭發(fā)多得每次都能卡死機(jī)器人的主刷，經(jīng)常需要清理，清理也非常不方便。

6. 地毯是死穴，特別是絲毛地毯，上都不能上去，一碰就會(huì)被流蘇卡死。

7. 吸力不夠，木地板縫隙里的雜物基本沒效果，達(dá)不到過敏原清除的效果。

從剛開始的贊不絕口四處安利，到現(xiàn)在的有點(diǎn)嫌棄，米家掃地機(jī)器人不再適用于各年齡段人口都有地面比較復(fù)雜的情況了。

而我家里的伏地魔也無時(shí)不刻不在提醒我地板要掃要擦了。

做為一個(gè)合格的奶爸需要給寶寶健康干凈的環(huán)境，地板上的污漬和過敏原也是需要清除的。

也把一直種草的米家升級(jí)版掃拖一體機(jī)的石頭掃地機(jī)器人剔除了購買意向單，同門師兄導(dǎo)航系統(tǒng)也是和米家一脈相傳，可能最后也會(huì)是個(gè)不省心的結(jié)果。顯而易見的是掃拖一體雖然看著美好，但一臺(tái)機(jī)器要完美實(shí)現(xiàn)兩個(gè)功能基本是不可能的事情。

主要糾結(jié)點(diǎn)在于：清掃過程掃拖同時(shí)進(jìn)行要么塵盒小了，要么儲(chǔ)水盒小了，而且大面積清掃抹布多半要換，不可能全房都一塊抹布抹干凈，清掃過臟區(qū)域再來清掃相對(duì)干凈的區(qū)域帶著的一塊臟抹布會(huì)污染所有地面，地毯上也會(huì)上去拖，沾濕了地毯更加麻煩，可能并不會(huì)比現(xiàn)在的好多少。

本想將就著用米家掃地機(jī)器人算了，但是隨著家里新房裝修快結(jié)束了，到時(shí)候我還是會(huì)需要一款掃地+拖地的機(jī)器人，到搬新家的時(shí)候?qū)殞毟笸婢吒嗷顒?dòng)范圍更廣了，地面情況可能比現(xiàn)在更糟糕。

但是……此時(shí)的我也已經(jīng)被掃地機(jī)器人寵壞了，再也離不開它了，生命不能浪費(fèi)在掃地擦地這種事情上面，我必須買一臺(tái)（掃拖一體）更好更強(qiáng)力更省心的，一臺(tái)不夠那就兩臺(tái)（掃地+拖地），一步到位不再糾結(jié)。所以最后購入了iRobot 970+Braava 380。

使用評(píng)測

到底有多享受，還是需要做做測試才知道。

開箱

評(píng)測之前還是簡短開個(gè)箱。

從外包裝上可以看出Braava的體積稍小，970的左下角標(biāo)了個(gè)手機(jī)標(biāo)志，表示支持無線APP操作。

打開Roomba970，深藍(lán)色外殼，只有三個(gè)按鍵：CLEAN（清潔）按鈕、SPOT（定點(diǎn)清潔）按鈕、DOCK（回充電樁）按鈕。

Roomba970裝箱配置。

Braava開箱。同樣只有三個(gè)按鍵，電源，濕拖，干拖。

Braava 380裝箱配置。

合影，設(shè)計(jì)上都采用了深色的配色，一大一小，一個(gè)掃地一個(gè)拖地的好搭檔。

Virtual Wall雙模式虛擬墻，虛擬墻分為兩種方式，開關(guān)打到上部為線條形虛擬墻，開關(guān)打到下面為環(huán)形虛擬墻，可以根據(jù)需要設(shè)置隔離區(qū)域。

Roomba 970掃地機(jī)器人具有特殊紋路設(shè)計(jì)的雙滾筒膠刷。

一方面，不同于傳統(tǒng)單主刷，Roomba 970的雙膠刷設(shè)計(jì)可以通過高速地相向旋轉(zhuǎn)有效分解碎屑和卷入毛發(fā)；另一方面，不同于傳統(tǒng)的棕毛刷，膠刷設(shè)計(jì)可以有效減少毛發(fā)纏繞，維護(hù)非常方便，非常適合養(yǎng)寵物或毛發(fā)較多的家庭。

比較突出的是獨(dú)創(chuàng)的可反向旋轉(zhuǎn)的免纏繞的膠棒式清潔雙主刷，優(yōu)勢在于降低了毛發(fā)纏繞的概率，同時(shí)在遇到線纜時(shí)可以反向旋轉(zhuǎn)將線纜吐出，減少地形限制，這樣的膠刷確實(shí)是個(gè)非常好的設(shè)計(jì)。

要知道清理米家掃地機(jī)器人的時(shí)候是需要剪刀來剪斷絲絲纏繞在主刷上的頭發(fā)的，同樣情況也出現(xiàn)在戴森的吸塵器吸木地板的吸頭上，剪刀清理的時(shí)候也要十分細(xì)致的避免剪斷主刷的刷毛，清理工作非常之繁雜。

Roomba970充電座

支持寬幅電壓以及50/60Hz，全球通用，輸出20.5V電壓 1.25A電流，功率33W。

Braava380 濕/干清潔墊+抹布

Braava 380的清潔墊與抹布分為干/濕兩種，以應(yīng)對(duì)不同的使用需求，值得稱贊的是抹布的固定方式兼容常用的大部分抹布。通用抹布也只要三五元一塊，后期耗材上并沒有很大的開銷。

開箱就暫且到這里，主要的還是測試過程。

對(duì)比測試

針對(duì)上文里提到的小米的缺點(diǎn)以及iRobot視覺導(dǎo)航的優(yōu)勢，主要做下面幾點(diǎn)的評(píng)測，同時(shí)加入小米做對(duì)比（竟不小心一下子擁有了三種導(dǎo)航系統(tǒng)）。來看看iRobot到底好在哪里。

1. 導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)比測試。

2. 清潔效果測試。

3. 懸崖探測測試。

4. 學(xué)習(xí)/記憶功能測試。

5. 噪音測試。

6. 越障/躲避障礙測試。

1.導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)比測試

導(dǎo)航原理/功能：

iRobot 970不同于單純依賴于vSLAM一個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)的產(chǎn)品（例如戴森360eye），Roomba 970 掃地機(jī)器人搭載了三重傳感系統(tǒng)：Wheel Odometry（輪胎里程計(jì)），Optical Float Sensor（光學(xué)移動(dòng)傳感器）以及vSLAM視覺運(yùn)算處理技術(shù)。

配上iAdapt2.0可視化全景規(guī)劃導(dǎo)航的解決方案，比起其他系列是個(gè)質(zhì)的飛躍，iRobot也終于開始路徑規(guī)劃了。

Braava 380

Braava 380則實(shí)際上也是靠的iAdapt2.0來實(shí)現(xiàn)的導(dǎo)航規(guī)劃，但是用上需要配合北極星導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航盒來實(shí)現(xiàn)更精確的覆蓋。

米家掃地機(jī)器人米家掃地機(jī)器人則主要是LDS激光距離傳感器，就是上文所說的激光測距式導(dǎo)航系統(tǒng)。路徑算法上是Z字形覆蓋，簡單有效。

vSALM和LDS的區(qū)別：

iRobot的vSLAM視覺運(yùn)算處理技術(shù)配備了先進(jìn)的圖像傳感器，能夠像人眼一樣讀取到具有細(xì)節(jié)的3D圖像，讓Roomba掃地機(jī)器人能夠更加智能地識(shí)別周圍環(huán)境。vSLAM是SLAM技術(shù)的一個(gè)分支，其中的”v”是視覺 (vision) 的意思，也是計(jì)算機(jī)視覺的一部分。具體來講是指機(jī)器人在未知環(huán)境中，通過一個(gè)攝像頭捕捉周圍豐富的3D環(huán)境信息，在移動(dòng)過程中根據(jù)位置估計(jì)和地圖進(jìn)行自身定位，同時(shí)在自身定位的基礎(chǔ)上建造增量式地圖，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主定位和導(dǎo)航。

激光雷達(dá)技術(shù)（LDS）只能捕捉到周圍環(huán)境一個(gè)切面信息，獲取的信息也非常單一，沒有太多細(xì)節(jié)，因而在被挪動(dòng)之后很難重新定位。

看起來確實(shí)高大上，究竟怎樣？實(shí)測才知道。

測試方法：同一塊區(qū)域延時(shí)攝影記錄行走軌跡。

我選擇了家里相對(duì)比較規(guī)整的區(qū)域進(jìn)行測試，但也每個(gè)門口都有門檻石，門檻石前有門壓條等障礙物，稍微有點(diǎn)復(fù)雜度，但總體比較簡單，測試清掃覆蓋面積。

*注：軌跡有斷點(diǎn)是由于用的間隔拍攝，兩次快門間有短暫的間隔產(chǎn)生的。

iRobot Roomba 970軌跡上 Roomba 970 分三種輕掃模式，分模式進(jìn)行了三次測試，軌跡圖如上。Braava 380 也有兩種模式，濕拖與干拖模式，軌跡圖如上。米家掃地機(jī)器人，只有一種模式，軌跡上與Roomba 970的單獨(dú)一次清掃模式及Braava380干拖模式差不多。

iRobot Roomba 970走出了新高度，兩次清掃模式下井字形軌跡以及細(xì)致的邊沿的清掃全在覆蓋的情況下還交錯(cuò)著掃地，在邊角位置會(huì)進(jìn)行螺旋式的轉(zhuǎn)體清掃，提高清潔效果。

Braava 380的表現(xiàn)也不錯(cuò)，比較有特色的是濕拖模式下的人字形軌跡，往復(fù)的擦洗動(dòng)作，確實(shí)如人手一般的效果，只是你不在需要跪地了，而干擦模式在邊角區(qū)域會(huì)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)操作。看似沒有眼睛完全靠碰撞來導(dǎo)航的Braava380在北斗的指引下也行走的非常規(guī)整。

米家掃地機(jī)器人也有不錯(cuò)的表現(xiàn)，基本可以全覆蓋，不過只能與Roomba970的“一次清潔”模式類似，邊角沒有很好的照顧，行為上更像機(jī)器人，執(zhí)行死指令。

2.清潔效果測試

根據(jù)Roomba960的資料，Roomba970應(yīng)該也是使用的日產(chǎn)電機(jī)NIDEC 20N無刷數(shù)字電機(jī)，在12V下提供1300帕左右的風(fēng)壓（數(shù)據(jù)來源于電機(jī)制造商）。

3300mAh電池續(xù)航120分鐘而我拆開看Roomba970 的電池，根據(jù)DC14.4V輸出電壓判斷，額定電壓下最大風(fēng)壓應(yīng)該在1600帕左右，而5倍勁吸的增壓加大功率模式下具體到多少就不得而知了。

米家的風(fēng)壓根據(jù)工作模式的不同在800帕-1600帕之間，而擦地機(jī)器人工作方式不同也沒有可比性。

由于有5倍勁吸模式的功能上的區(qū)別，所以這里先單獨(dú)測試Roomba970對(duì)不同類型的垃圾進(jìn)行清掃的對(duì)比，測試下清潔能力。清掃測試物品：

四種從粉末到顆粒到塊狀，大小不一，均勻的灑在木地板上，來看看具體清掃情況如何。

至于為什么沒有地毯測試……寶寶前些日子被跳蚤咬了，為了寶寶的健康我把家里容易積灰，長蟲，滋生細(xì)菌的東西都清理出去了，地毯因?yàn)殡y清理是首要威脅，這也是我不得不換掃地機(jī)器人的原因之一……

下面開始測試。面粉清掃測試

面粉清掃測試

面粉還是比較難清掃的，可以看到的是在探測到有污漬的時(shí)候iRobot970開始重點(diǎn)清掃模式，往復(fù)多次覆蓋了污漬區(qū)域，也開啟了5倍吸力，增加清掃力度。

雖然清掃掉了98%以上的面粉，但還是有薄薄得一層粘得太緊幾次覆蓋都沒有能清理掉，但是別忘了還有一道擦地工序，再用Braava 380來濕擦+干擦一遍就非常干凈了，媲美人工清掃。

面包糠清掃測試

面包糠顆粒比較大，清掃起來更干凈，但也觸發(fā)了污垢探測模式，有往復(fù)清掃的行為。

黃豆清掃測試

黃豆主要的問題是圓形易滾動(dòng)，而且圓形的外形不利于吸塵器吸入，但也很好的完成了任務(wù)。

花生殼清掃測試

大小不一的花生殼也比較容易清掃，對(duì)于大顆粒固體垃圾而言是非常有效的。

但我疏忽了一點(diǎn)，我開的兩次模式，沒有開細(xì)致的邊沿清掃。

而自動(dòng)模式的描述上是智能選擇清潔模式，既然有智能模式加成，我覺得還是打開自動(dòng)模式和小米對(duì)比下更加直觀。

米家掃地機(jī)器人面粉清掃測試

小米開的強(qiáng)力模式，清掃上還是全覆蓋了，但是面粉會(huì)被推進(jìn)木地板的縫隙里，縫隙里的面粉就比較難清掃了，可以看到清掃范圍內(nèi)縫隙都是填滿了面粉，形成了一條條的白線，表面殘留的面灰也比較多，主要原因是行走輪粘帶了粉塵，以及邊刷把粉塵抹均勻了，填進(jìn)了木地板縫隙。

這看起來沒很高的智能程度，只是機(jī)械式的覆蓋清掃一遍。

Roomba 970 面粉清掃測試

這次開啟了自動(dòng)模式，可以看到明顯的改變是自動(dòng)模式下清掃了多次，而且也在污漬區(qū)域往復(fù)清掃了幾遍?？吹贸龃_實(shí)有智能識(shí)別污垢并加強(qiáng)清掃的行為改變。

清掃后縫隙積灰特寫

再來看看清掃后的縫隙，雖然還是有殘留，但不是填滿的狀態(tài)了，中間有黑色縫隙，可以推斷至少是能吸出縫隙里的一部分灰塵。而且對(duì)于木地板這樣有紋路的地面，井字形的覆蓋也能在一定程度上增加潔凈程度。

進(jìn)階版Dirt Detect污垢探測模式：Roomba 970能夠通過聲學(xué)和光學(xué)傳感器，檢測到垃圾集中的區(qū)域，從而對(duì)該區(qū)域自動(dòng)進(jìn)行反復(fù)重點(diǎn)清潔。

原來是這樣的黑科技，可以識(shí)別污垢和垃圾，自動(dòng)進(jìn)行重點(diǎn)清潔。這是面粉測試的工作歷史記錄報(bào)告，對(duì)于污垢的探測上是非常靈敏的，即使面粉這樣的細(xì)小的附著在表面薄薄一層的污垢也能識(shí)別出來（地圖上的十字標(biāo)記為污垢標(biāo)記），光波+聲波的識(shí)別率還是非常高的，這又讓我想起了火星車。。不得不膜拜一把iRobot了。。

Braava 380擦地

再付送個(gè)Braava380的擦地動(dòng)圖，可以很直觀的看下仿人工跪式擦地的工作狀態(tài)?？梢圆恋糁皽y試地板表面殘留的面粉，但是縫隙里的少量面粉實(shí)在擦不掉。

縫隙里的連我自己人工也難清理掉，有點(diǎn)后悔做這個(gè)測試了……

日常情況下這樣大量的粉塵堆積還是比較少的，當(dāng)然平時(shí)也要多除塵才能防止木地板縫隙里積灰。

3.懸崖探測測試

跌落測試，主要測試傳感器的高效性，以及機(jī)器人的反應(yīng)速度。

測試方法：置于椅子上打開工作模式，看機(jī)器人對(duì)懸崖的反應(yīng)。

Roomba 970

米家掃地機(jī)器人

動(dòng)圖均為400%播放速度，可以看出效果都不錯(cuò)，對(duì)于這樣的高度懸崖探測很靈敏。

但是實(shí)際使用過程中，我遇到過很多次米家掃地機(jī)器人在很多的情況下跌落下懸崖的時(shí)候（懸崖不是很明顯，懸崖不是很高但足以阻擋機(jī)器人會(huì)去，稍有坡度機(jī)器人順勢沖下去了。），概率還不低，而且遇到了懸崖+邊角處時(shí)脫困十分困難，這是十分頭疼的事情，而更加頭疼的是改變位置后它會(huì)重新開始全房清掃，已經(jīng)清掃的地區(qū)也會(huì)重新掃一遍，十分浪費(fèi)時(shí)間。

而Roomba970在我最近的使用過程中并沒有遇到跌下懸崖的情況，基本都是一次清掃搞定。

4.學(xué)習(xí)/記憶功能測試

但我想再測測意外停機(jī)換位置啟動(dòng)重新工作時(shí)的地圖位置識(shí)別以及恢復(fù)清掃的狀態(tài)。

只有這樣才能證明機(jī)器人是真的畫了個(gè)地圖，有眼睛有思想才真的知道自己在哪，也能知道自己要到哪去。我在那兒？要去哪兒？怎么去？這大概是掃地機(jī)器人的人生三大哲學(xué)問題了，它一生都在思考這三個(gè)問題，顯然沒有個(gè)強(qiáng)大的分析處理系統(tǒng)時(shí)很難想明白的。

測試方法：用小米和Roomba970分別清掃相同的空間，清掃過程中將機(jī)器人拿起運(yùn)送至曾經(jīng)清掃過的地方放下繼續(xù)清掃。

機(jī)器人識(shí)別的清掃空間

清掃空間為客廳+餐廳，為了顯得有記憶，我特意將兩個(gè)掃機(jī)器人的充電座放在比較隱蔽的位置，有拐角及遮擋，較遠(yuǎn)處不能“看見”。移動(dòng)的距離如圖，從餐廳移至客廳，大概5米的距離。從探索區(qū)間移至已清掃區(qū)域，看是否有記憶。

接下來就看各自的表現(xiàn)了。

米家掃地機(jī)器人移動(dòng)過程

Roomba 970移動(dòng)過程

兩臺(tái)機(jī)器人都是大概清掃在同一位置處拾起，再放到相同的清掃過的位置。

米家掃地機(jī)器人很明顯地圖發(fā)生了變化，往回移動(dòng)之后把清掃過的空間識(shí)別為了新的未清掃空間，并重新規(guī)劃清掃了一遍。在回充電座的過程中非常曲折。。

Roomba970地圖未發(fā)生變化，能識(shí)別出自己所處的位置，沒有重復(fù)清掃所在區(qū)域，能順利返回充電座。

二者對(duì)比起來很明顯米家掃地機(jī)器人并不知道自己在哪，不知道自己去過哪，只知道自己要干什么，這次能回充電座是碰運(yùn)氣路過了（掃完返回并沒有直接往充電座走對(duì)著墻角撞了七八分鐘），如果距離再稍微遠(yuǎn)一點(diǎn)（比如有拐角）一般都是回不去的。

實(shí)測確實(shí)如此，具有vSLAM視覺運(yùn)算處理技術(shù)的Roomba970從某種意義上確實(shí)是能看見了，能記住了。對(duì)于生物而言看得見和記得住是最基本的是生存條件，但是對(duì)于機(jī)器人而言這是前進(jìn)的一大步，視覺的重要性不用多說，生物90%的信息量來自于視覺，視覺信息量更大更復(fù)雜。顯然激光導(dǎo)航模式因?yàn)樾畔⒘坑邢?，所以才不能做出正確的判斷。

而且這樣的學(xué)習(xí)記憶技能在多次清掃后會(huì)進(jìn)行優(yōu)化結(jié)合污點(diǎn)探測功能，全屋清掃進(jìn)行四次之后達(dá)到最佳狀態(tài)，可以極大的提升清掃速度。

我不禁好奇那沒有眼睛怎么辦？蒙上眼睛豈不都是失效了，不能掃地了？天氣不好也掃不了地了？

那再來測測擋住攝像頭是什么結(jié)果。

Roomba970“眼睛”特寫

所謂“眼睛”是一枚攝像頭，位于掃地機(jī)器人頂部，但這視角應(yīng)該是看的墻壁天花板和高一點(diǎn)的家具，可能識(shí)別方式上是將實(shí)物轉(zhuǎn)為線圖，再運(yùn)動(dòng)中不停采集畫面3D建模從而達(dá)到“看得見”的效果。這個(gè)技術(shù)應(yīng)該類似火星車的識(shí)別技術(shù)。

睜眼清掃

正常情況下的行走路線。下面把眼睛蒙上再相同模式清掃一次。

蒙眼清掃

并沒有什么大區(qū)別，看來視覺帶來的是增加記憶力和認(rèn)知力，基本的導(dǎo)航與路徑規(guī)劃只需要iAdapt2.0就可以勝任，全天候作戰(zhàn)并無壓力，蒙眼后只是不能做下次清掃的優(yōu)化計(jì)算了。

為了學(xué)習(xí)和記憶為清掃做優(yōu)化竟然做了個(gè)vSLAM視覺運(yùn)算處理系統(tǒng)，只是減少清掃的失敗率和提高清掃效率，這樣的極致追求恐怕只有純粹的計(jì)算機(jī)算法科學(xué)家才愿意這樣不斷的精益求精吧。

6.噪音測試

噪音上倒是沒什么對(duì)比性，主要是吸塵器的聲音，運(yùn)行起來都一樣大。

米家掃地機(jī)器人噪音

Roomba 970噪音

實(shí)際上噪音是差不多的，米家掃地機(jī)器人在角落處發(fā)出的噪音經(jīng)反射更集中帶來了一點(diǎn)差別。噪音倒不是評(píng)價(jià)掃地機(jī)機(jī)器人的主要因素，因?yàn)榇蟛糠旨彝ピ谑褂玫臅r(shí)候都是離家狀態(tài)，相較而言智能和省心更重要。

7.越障/躲避障礙測試

越障能力米家掃地機(jī)器人官方標(biāo)注為1.5cm，iRobot Roomba970為2cm，就不對(duì)比測試了，我沒有正好2cm的物體，即使證明了Roomba 970能翻越2cm也意義不大，畢竟數(shù)據(jù)已經(jīng)擺在這里了。

在這里我更想看看防繩/數(shù)據(jù)線纏繞能力。(小編語：強(qiáng)烈同意，從這里最容易看出掃地機(jī)器人的優(yōu)劣。）

測試方法：用三種不同類類型的繩子/數(shù)據(jù)線綁在椅子腳上進(jìn)行測試測試場景測試椅子底部的數(shù)據(jù)線、粗繩、電源線的障礙脫困及通過情況。

這三種也是家中常見的障礙物。

米家掃地機(jī)器人測試障礙物設(shè)計(jì)，障礙物為堆疊在一起的雜亂線團(tuán)。

米家掃地機(jī)機(jī)器人障礙纏繞測試

米家掃地機(jī)器人卷走了粗繩，還拖動(dòng)了椅子，最后繩子卡在主刷和輪子處才故障停機(jī)。如果不是繩結(jié)散開了估計(jì)會(huì)拖著椅子繼續(xù)完成工作。這非常危險(xiǎn)，很嚴(yán)重的安全隱患（比如把桌上的物品扯下來），米家掃地機(jī)器人并不知道自己處于什么樣的狀態(tài)，不能識(shí)別受阻/被困，依然在執(zhí)行死命令。米家掃地機(jī)器人被粗繩鎖死。

將機(jī)器翻轉(zhuǎn)過來查看纏繞情況，這種粗繩其實(shí)應(yīng)該很難卷進(jìn)去，但是仍然卷進(jìn)了主刷，我在清除過程中只是稍微一拉就能扯掉卡得并不十分死，但是只能往一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)的主刷并不能脫困。

下面是Roomba 970 的測試。

iRobot Roomba 970障礙設(shè)置

同樣設(shè)置的雜亂線團(tuán)。

測試過程中確實(shí)被纏繞困住了一小會(huì)兒，但是幾秒就脫困了。

仔細(xì)看看發(fā)了什么，越過障礙的時(shí)候主刷被卡住了，邊刷也受到了阻礙，但是機(jī)器人識(shí)別出了被困并反轉(zhuǎn)吐出了纏繞物，主刷與邊刷也暫停工作了一小會(huì)兒，成功擺脫困境。確實(shí)如官方宣傳的防纏繞一樣起了作用，雙膠刷的設(shè)計(jì)也在很大程度上減少了纏繞水平。

不過話說回來……人家有能在火星脫困的技術(shù)，這點(diǎn)小障礙算不了什么。

據(jù)稱iAdapt2.0導(dǎo)航系統(tǒng)升級(jí)到2.0之后經(jīng)過這么多年的實(shí)戰(zhàn)已經(jīng)能應(yīng)對(duì)幾萬種復(fù)雜情況了，這就像個(gè)極具智慧的老司機(jī)，而米家掃地機(jī)器人比起來只是個(gè)新手。

說到膠刷再來看看使用幾天后的毛發(fā)纏繞情況。

使用條件說明：家里有三個(gè)長發(fā)女性，長發(fā)對(duì)于吸塵器和掃地機(jī)器人而言，絕對(duì)是謀殺主刷的殺手，纏繞過多的頭發(fā)不但會(huì)使清潔效果大打折扣，也會(huì)卡在轉(zhuǎn)軸處進(jìn)一步卡死主刷。

清掃后的膠刷特寫。清掃后膠刷上雜物非常多，也有少量頭發(fā)。

拆下來看并沒有纏繞很緊的情況，算是正常的沾染水平。

由于沒有毛刷，清理起來很方便，基本上取下抖兩下就沒有了。

塵盒入口處竟然還有筆芯這樣的大件。

塵盒內(nèi)的大量頭發(fā)可以判斷出長發(fā)大多數(shù)可以順利的從膠刷吸入塵盒，而不是纏繞在主刷上，這也是膠刷的優(yōu)勢，因?yàn)槊⑹靠p隙窄會(huì)夾住毛發(fā)，自然會(huì)把頭發(fā)之類的線狀垃圾一圈圈的卷起來越纏越緊。

總結(jié)

實(shí)測之后才知道，原來導(dǎo)航上差的這么遠(yuǎn)，原來“智能”這兩個(gè)字如此難實(shí)現(xiàn)，原來記住和學(xué)習(xí)這樣看似簡單的功能實(shí)現(xiàn)起來會(huì)如此復(fù)雜，一個(gè)簡單的脫困都需要大量的識(shí)別傳感器以及多年的脫困算法技術(shù)積累。做到“智能”也真的不簡單。不管是導(dǎo)航上的多重模式自動(dòng)智能切換技術(shù)與vSLAM視覺運(yùn)算處理技術(shù)帶來的識(shí)別和記憶學(xué)習(xí)功能，還是DirtDetect污垢探測模式，以及脫困和防纏繞技術(shù)，都讓我看了十分好奇，非常想知道是如何實(shí)現(xiàn)的。

真正的人性化是全自動(dòng)的清掃而不去打擾主人，不需要引起過多的關(guān)注，不用總是去找它去哪兒了，才是個(gè)好的掃地機(jī)器人。只需要一個(gè)“自動(dòng)清掃”就可以放心的讓它搞定一切。

唯一的缺點(diǎn)就是太貴了，后期耗材也貴……預(yù)算充足的話還是非常推薦的。