前言：話說21世紀什么最重要？人才。這句電影里的精典的臺詞成了現(xiàn)在很多企業(yè)所面臨的問題，隨著現(xiàn)在生活水*的不斷提高，用人成本也隨著攀高，特別是對于傳統(tǒng)的制造業(yè)，現(xiàn)在所面臨的形勢更是擔憂。前不久，全球最大用工之一的富士康宣布使用機器人來替代人工?，F(xiàn)在特別是汽車制造行業(yè)，車間里隨處可見的各種形態(tài)不一的自動化機機械裝置，這些我們統(tǒng)稱叫它為機械手臂。機械手臂在流水線作業(yè)特別實用，特別是固定重復性的機械動作，對于使用人工來說，差錯率和生理需求是無法避免的，況且現(xiàn)在人工成本的不斷增長。"工業(yè)4.0"，"兩化融合"，"中國制造2025"的提出也許是引領(lǐng)企業(yè)走向智能化時代的新方向。機械人時代即將來臨，機械手臂的應用將會更廣。作為自動化從業(yè)者的我來說，對于機械臂并不陌生，而經(jīng)過這次試用，才知道我也僅是知道些皮*而已。隔行如隔山，對于不同行業(yè)，機械臂的使用上也是有很大不同的。下面就對越疆魔術(shù)師機械臂的試用感受與大家一起分享一下。

一、初識越疆：

在收到快遞拆箱時，很疑惑為什么還有個德邦的箱子。里面有眼鏡，還有游戲手柄，是不是德邦搞錯了？后來才知道，這是教育版套餐里的套件產(chǎn)品。這里面的眼鏡是激光套件里作為防護用的，使用激光雕刻調(diào)整對焦就靠它了。

拆開越疆魔術(shù)師機械臂的包裝，最上層為用戶手冊，這里只是簡單的介紹了一下產(chǎn)品及功能，要想詳細了解，須要上網(wǎng)站上下載電子版的教程。當一層層打開包裝，可以看到各種配套的夾具、配件，就連牛皮紙和美紋膠帶都有，可以說須要的這里面都有。

看到這些琳瑯滿目的配件，該如何下手呢？里面有我熟悉的，也有未曾接觸的。那時，我正拿著發(fā)貨清單，一個一個的對照它們的名字和所屬套件。

這個氣動抓手應該是我最熟悉的，這個在我工作中也是經(jīng)常用到的器具之一。也是機械手臂最為常用的夾具。

這個小組合就是我最為感興趣的3D打印套件。為了盡快熟悉它，我還特別學*了幾款制作實體零件的軟件。

這是3D打印套件的噴嘴，準確說應該叫加熱頭。它是經(jīng)過高溫，將耗材融化后，從這個只有0.4毫米的噴頭里擠出變換成各種不同的形體。

這就是為加熱頭輸送耗材的擠出機，其實就是一個伺服馬達，可以在軟件里調(diào)整它的輸送速度。這里須要注意進出料口的方向，在使用時要先測試一下轉(zhuǎn)向是不是安裝方向正確。不然，反向只會將耗材從進料管里慢慢撥出了。

看到這全是英文時，真后悔當時沒有好好學*。不過還好，有萬能的百度告訴我這些是什么意思。從這些警告就可以知道它就是前面所說的護目鏡與之配套的激光模塊。對于其它套件或模塊，這里就不在展示了。

越疆魔術(shù)師機械臂與外部連接的接口有兩個位置，一個是位于小臂上方，這里有6個接口，主要是為不同的套件提供電源或信號輸出。具體接口的說明這里不是詳述，越疆魔術(shù)師機械臂所配套的末端配件都有對應序號的標識，只要對正安裝就可以了。

另一處外部接口位于底座后面，這里除了電源和與電腦連接的USB接口外，還有一個通訊接口和外設(shè)接口。這個外設(shè)接口主要是連接氣泵、擠出機和其它傳感器等設(shè)備。對于一些擴展功能，很多都須要使用這個接口。而通訊接口，主要是如藍牙、串口及WIFI等。在這里還有兩個按鍵，一個為復位鍵，另一個為功能鍵。功能鍵只要長按2秒就可以進脫機工作。

二、使用體驗：

越疆魔術(shù)師機械臂與末端連接的夾具接口是一個12mm*12mm的方形槽，底部有螺栓與之固定。如果后期擴展夾具，只要留出該尺寸20mm長就可以與越疆魔術(shù)師機械臂連接。

寫字畫畫套件是唯一不須要連接越疆魔術(shù)師機械臂外部接口套件，只須要安裝夾具就可以使用。

連接好筆后，就可以打開電腦軟件進行操作了。這里提供了兩種寫字模式，一個是利用機械臂的示教再現(xiàn)功能?？梢允殖謾C械臂來完成一個動作，然后機械臂就可以自動記錄并再現(xiàn)剛才的動作，這讓我想到當年上小學時寫作業(yè)，一個字寫一張時的情景。那時候為啥沒有它在呢？

另一種方式就是使用軟件的寫字畫畫模式，這里可以輸入文本或插入一些形狀，也可以從網(wǎng)站上下載相關(guān)格式的文件。

在開始寫字或畫畫之前，須要手動來調(diào)整筆的位置，再在軟件里點擊AUTOZ才可以開始。這里一定要注意，位置合適與否直接與作品的成敗有關(guān)。

在越疆魔術(shù)師機械臂的配件軟件里，還可以使用鼠標來控制機械臂，但使用效果體驗并不理想，特別是對于手臂回轉(zhuǎn)的控制上較難把握。不過在教育版的手柄控制套件剛好可以彌補，對于手柄的使用方法，這里不過多的敘述。對于氣動抓手，小到2mm的內(nèi)六角扳手輕松抓取，可以說是只要抓手能抓到的物品，估計抓取都不在話下了，當然抓取零件不僅要考慮抓手的尺寸，還要考慮到氣泵的選擇。

在教育版套件里還有一個激光套件，它可以和寫字畫畫一樣，完成文本和一些圖形的雕刻。附件里的5張牛皮紙剛好可以用上。

在使用激光雕刻之前，和寫字畫畫一樣，要先調(diào)整激光模塊的位置，將光線調(diào)整到最小最亮的位置來完成對焦，再按下電腦軟件上的AUTOZ，點擊開始按鍵就可以開始雕刻了。

在使用激光雕刻時，不知道是因為字體的選擇問題，還是機械臂的累積誤差造成，在雕刻明月兩個字時，在月的最后一畫出現(xiàn)嚴重的差錯。具體在后面的作品展示可以看到。

在前面說了，3D打印是我最為感興趣的，所以把這個體驗放在了最后。對于3D套件的安裝按照說明書的教程操作就可以了，這里略過直接說體驗。

對于3D打印，須要設(shè)置機械臂為3D打印模式，燒錄對應固件后，就可以按教程里操作來完成打印。具體的操作主要就是切片相關(guān)的選擇，特別是對于英語不好的我來說，可以說只能完全按教程操作。也因此鬧出了在調(diào)整好加熱頭后，找不到輸入M415的命令窗口。

其實，作祟的就是這個所謂的EASY MODE(簡易模式)造成的。搞不清楚既然須要相關(guān)的過程，為什么還要有個這個模式。

和其它套件使用一樣，首先要調(diào)整機械臂Z軸位置。就是因為在第一次調(diào)整時，沒有使用美紋紙，調(diào)整噴頭與玻璃板太緊，造成噴頭堵塞，耗材從加熱體溢流出來了。

四、總結(jié)

優(yōu)點：

1、一機多用，功能強大；

2、可脫機完成相關(guān)功能，更加方便的應用于不同場所；

3、多種外接通訊模式，可擴展性強；

4、配套了多種末端夾具，和相關(guān)附材，豐富了體驗度；

5、功能塊式的軟件界面，很容易上手。

缺點：

1、更換末端執(zhí)行器，須要識別不同的接口；

2、使用不同執(zhí)行器作業(yè)之前都須要手動調(diào)整Z軸位置；

3、概率性的出現(xiàn)關(guān)機后，機械臂不會自動回到原點，而是直接自由下落；

4、安全防護作的不到位；（在鼠標操作時，沒有控制好機械臂，差點將底座掀翻）

5、在作業(yè)期間，不能實時調(diào)整Z軸。（手動調(diào)整不到位時，必須終止作業(yè)才能再次調(diào)整）

其實對于越疆魔術(shù)師機械臂的體驗僅僅是局限在常規(guī)的功能使用上，對于其強大的擴展功能開發(fā)，因時間問題不能深刻體驗。對于常規(guī)體驗過程，感受較為深刻的就是位置調(diào)整。在每次使用不同夾具時，都須要手動調(diào)整好位置才能開始作業(yè)。建議能夠設(shè)置自動調(diào)整位置，比如檢測伺服驅(qū)動器輸出扭距變化來完成自動調(diào)整?；蛘咴谧鳂I(yè)期間，可以實時微調(diào)（可作為高級模式）解決手動調(diào)整不到位，另外也可以校正手臂的累積誤差。還有就是在安裝末端夾具時，一些接口的連接上。比如激光雕刻就須要連接三個接口，如果能將各種末端對應手臂接口位置合成一個標準接口，這樣是不是對于安裝會更加方便，也不會因為沒有標簽而無從下手。